液壓機械手臂工作原理結(jié)構(gòu)組成及控制系統(tǒng)介紹

　　液壓機械手臂是一種可以依靠自身的液壓動力來實現(xiàn)手臂的各種動作的機械裝置，它廣泛地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，以取代人工進(jìn)行各種動作，特別是在汽車工業(yè)、航空航天工業(yè)、電子工業(yè)等領(lǐng)域有著非常廣泛的應(yīng)用。本文簡單介紹了液壓機械手臂的工作原理、結(jié)構(gòu)組成和控制系統(tǒng)。

　　工作原理

　　液壓機械手臂由動力部分（驅(qū)動裝置）、執(zhí)行部分（臂架）和控制部分（伺服系統(tǒng)）組成。其中動力部分由液壓泵提供，驅(qū)動液壓缸伸縮，帶動手臂轉(zhuǎn)動，完成各種動作；執(zhí)行部分是由控制箱來實現(xiàn)各種控制功能，通過控制箱上的控制面板來進(jìn)行各種操作；控制系統(tǒng)由 PLC、變頻器和人機界面組成。

　　結(jié)構(gòu)組成

　　液壓機手臂動力部分主要有齒輪齒條式和滾珠絲桿式兩種，執(zhí)行部分主要有連桿機構(gòu)和伸縮機構(gòu)兩種。

　　齒輪齒條式

　　齒輪齒條式液壓機械手臂是采用齒輪齒條的直線運動代替曲柄連桿機構(gòu)中的轉(zhuǎn)動運動，通過減速機構(gòu)驅(qū)動機械手臂末端的機械手完成各種動作。這種結(jié)構(gòu)簡單，結(jié)構(gòu)緊湊，但由于結(jié)構(gòu)剛性不足，其速度響應(yīng)性差，而且不能進(jìn)行連續(xù)運動。

　　滾珠絲桿式

　　滾珠絲桿式液壓機械手臂是采用滾珠絲桿傳動的方式來控制手臂的運動，由于滾珠絲桿傳動具有精度高、傳動平穩(wěn)、低速時有良好的減振性，以及不受溫度影響等優(yōu)點，所以在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。這種結(jié)構(gòu)形式能夠很好地實現(xiàn)連續(xù)運動。